—— 博学、审问、慎思、明辨 ——
PERSON RESUME
个人简历
无人驾驶汽车项目：
1、双目USB摄像头采集标定板图片，通过立体标定获取内参、外参；
3个USB摄像头的标定为2个摄像头的两网立体标定；海康威视摄像机使用前，通过千兆路由器与电脑连接，在ubuntu下的通过SDK接口函数实时获取采集的图像，将采集到的图像转换成BGR格式，再调用OpenCV相关函数完成图像的采集、显示、保存，标定方法与USB摄像头相同；尝试用5点自标定算法完成自标定。
2、将IMU（JY901）安装在已知内参的摄像机上，运用多线程各自采集IMU数据和摄像头图像数据，以初始状态为单位阵，后续姿态均可转换为相对于初始状态的旋转矩阵，最后计算出摄像机坐标系与IMU坐标系的旋转矩阵R，通过IMU测量的姿态和R来更新摄像机姿态。
3、RGB - D（Xtion）摄像机能检测世界坐标系的深度信息，能得到3D点云，通过约束关系（Xtion水平放置拍摄）提取大部分为地面的点云，所得到的点云用RANSAC思想进行再次提取，得到最优点云，通过最优点云拟合地面方程，并在RGB图中对地面进行标识；
1、检测静目标：在深度图（表现为灰度图）中滤去地面及Xtion检测范围外的点，再分别进行直方图均衡化、二值化后，提取图像中的轮廓，输出障碍物尺寸、方位、与Xtion的距离信息，在RGB图中标记出障碍物；检测动目标：
2、目前在Xtion不动的情况下通过背景差分法能检测出动目标，与静目标的输出一样，尝试通过帧差法、三帧差法来检测动目标，以满足Xtion随无人车运动的需求。
